CAN总线（ConTROLLER AREA NETWORK，控制器局部网络）由德国BOSCH公司首先提出来的，CAN总线是目前工业界广泛应用的总线。其特点简要归纳如下：

 

　　1）CAN控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权（取决于报文标识符）采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。

 

　　2）CAN协议废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，其优点是可使网络内的节点个数在理论上不受限制，加入或减少设备都不影响系统的工作。同时可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。

 

　　3）CAN总线通过CAN控制器接口芯片的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这样就保证不会出现类似在RS-485网络中系统有错误时会导致出现多节点同时向总线发送数据而导致总线呈现短路从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。

 

　　4）CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了用户系统开发的难度，缩短了开发周期，这些是仅仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。

 

　　5）与其它现场总线比较而言，CAN总线通信**高速率可达1MBPS，传输速率为5KBPS时，采用双绞线，传输距离可达10KM，并且数据传输可靠性高；CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是目前 CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要原因。

 

标准格式和扩展格式**的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位（ID10-ID0），扩展格式为29位（ID10-ID0，EID17-EID0）。

 

　　在标准格式和扩展格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），帧起始标志数据帧或远程帧的起始，由一个单独的“显性”位（0）组成。由控制芯片自动完成，不需要用户在程序中体现。

 

　　然后是由11位标识符（ID10-ID0）（扩展格式为29位（ID10-ID0，EID17-EID0））和远程发送请求位 （RTR）组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。

 

　　控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 （RBO），为将来扩展使用。它的**后四个位用来指明数据场中数据的长度（大小就是由DLC3-DLC0组成的2进制数据）。数据场范围为0～8个字节（DATA FIELD），其后有一个检测数据错误的循环冗余检查（CRC）。