焊接机器人会被应用到什么地方

2017-09-01 来源：中国贸易网责任编辑：万纳机械浏览数：未显示中贸商网-贸易商务资源网

核心提示：焊接机器人定期需要检查哪些项目焊接机器人在使用一段时间后应进行检查并维护保养，既能延长设备的使用寿命，避免因设备故障造成

焊接机器人定期需要检查哪些项目

焊接机器人在使用一段时间后应进行检查并维护保养，既能延长设备的使用寿命，避免因设备故障造成的人员伤害。一般使用1-2年需要专业人员对以下项目检查：

一．焊接机器人本体部分检查

1．机器人本体和控制箱内装有锂电池，用于伺服电机编码器数据备份，电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化，当超过两年时要换新电池，否则电机编码器数据将会丢失，需要重新进行原点调整，更换前需备份示教数据，防止示教程序及设定参数丢失。

2．原定的各轴标记是否重合。

3．自动运转，手动操作时看个轴运转是否平滑，稳定。

4．机器人安全开关，急停开关是否正常

5．送丝机构是否平稳。

6．减速机构是否磨损。

7．齿型带松紧调整。

8．TW, BW, RW 三轴补充润滑油（油孔不允许加普通黄油）

二．控制箱检查

1．锂电池更换。

2．散热风扇检查。

3．电缆检查（接地电缆、电源电缆、控制电缆）

4．示教器操作面板各个开关是否正常。

5．控制箱内除尘。

三．外部轴及定位夹具检查

1．锂电池更换。

2．加注润滑油。

3．连接螺栓是否紧固。

4．运行时是否有异常。

5．定位销是否有磨损。

四．焊机部分

1．焊接电源（内部除尘、连接部分有无松动）

2．焊枪（喷嘴清扫、送丝管有无阻塞、绝缘是否正常、气管有无漏气、电缆有无松动、损伤）。

3．送丝装置（送丝轮是否有磨损、SUS管有无损伤、磨损、送丝电机是否异常）。

焊接机器人分类的依据

焊接机器人是一个机电一体化的设备，可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等对其进行分类。

　（1）按用途分类

　　1) 弧焊机器人由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取5～50mm/s，轨迹精度约为±0.2～0.5mm，由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此，希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。

　　2) 点焊机器人汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60％的焊点是由机器人完成。**初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊接作业。

　（2）按结构坐标系来分

　　1) 直角坐标型这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成（见图1），这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

　　2) 圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩（见图2）。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐标型与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性（见图3）。

　　4) 全关节型全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现（见图4），其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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